Successione complessa

Salve, il 23 Agosto 2016 mio nonno materno è purtroppo spirato, lasciando un testamento dal quale sono scaturite solo liti. Nel testamento mio nonno dispone quanto segue: Lascia a me la nuda proprietà del 50% della sua abitazione, dove ovviamente viveva con sua moglie (mia nonna). A mia madre lascia usufrutto di tale quota. Oltre a mia madre, mio nonno ha altri 3 figli, a due di essi ha lasciato la sua intera quota di un appartamento di grandi dimensioni, al terzo ha lasciato la sua intera quota di un garage precedentemente adibito ad uso abitativo, poi convertito (garage molto grande, di circa 70m).
Mia nonna ha fatto lo stesso identico testamento, lasciando le sue quote etc esattamente come mio nonno.
I testamenti sono stati fatti da un notaio, e sono stati gli stessi figli a consigliare questi lasciti, prima della morte di mio nonno erano tutti consapevoli e d'accordo.
Ora invece è guerra, dalla morte di mio nonno, sua moglie si è ammalata, non può più restare da sola e mia madre è andata a vivere da lei, i suoi fratelli però non vogliono, dicono che lei non può usufruire della casa da ora ma deve attendere che nonna non ci sia più, dicono che altrimenti mamma sarebbe la sola (ed io) ad aver ricevuto qualcosa da nonno mentre loro nulla. Questo nasce dal fatto che appartamento e garage lasciato da mio nonno ai fratelli di mia madre, in realtà risulta intestato solo a mia nonna.
Dicono quindi che mio nonno non ha rispettato la legittima e che possono impugnare il testamento quando vogliono entro 10 anni.
Essendo mio nonno e mia nonna in comunione dei beni, ed essendo ogni proprietà stata acquistata dopo il loro matrimonio, io credo che comunque mio nonno disponesse di questi immobili, quindi loro potrebbero ereditare tranquillamente la loro parte, sbaglio?
Inoltre so che nel caso in eredità ci siano immobili, bisogna accettare e formalizzare il tutto entro 1 anno, ma se i miei zii hanno 10 anni di tempo per impugnare, i soldi che io spenderei per entrare in possesso della mia quota (che comunque andrebbe nella disponibile secondo i miei calcoli) mi verrebbero poi rimborsati in qualche modo?
Mia madre può effettivamente godere di usufrutto da ora o deve attendere che anche mia nonna non ci sia più?
Ps: Mia nonna vuole che mia madre stia con lei, purtroppo soffre di Alzheimer ora e dimentica le cose a breve termine, i fratelli di mia madre non vogliono che lei prenda la residenza da mia nonna ed accusano mia madre di approfittarsi di mia nonna, possono impedire a mia madre di stare con la sua e prendere la residenza li? considerando anche che mia madre è stata sfrattata, non ha un reddito e nessuna fonte di sostentamento.
Scusate se forse non sono stato chiarissimo, vi ringrazio comunque in qualsiasi caso.
Orazio, da Limbiate (MB)