INFRAZIONI SEMAFORICHE: regole sui rilevamenti

Salve, volevo chiedere un'informazione sull'attraversamento degli incroci con rilevamento dei semafori rossi. Se io attraverso l'incrocio con semaforo verde ma la mia direzione è sinistra. Prima cosa devo dare precedenza alle vetture che arrivano dalla parte opposta alla mia. in questo caso se nell'aspettare che le vetture superino l'incrocio il semaforo diventa giallo o addirittura rosso e io sono ancora in attesa di attraversare per girare a sinistra, come mi devo comportare? la multa scatta o no?
grazie mille anticipatamente
Roberta, da Orzinuovi (BS)