Cartella di pagamento per contributi Inps

Buonasera. Vi contatto perchè mi sono state notificate due cartelle di pagamento, in qualità di erede di mio padre defunto nel 2002, dall'Inps con la causale contributi commercianti per gli anni 1991, 1992 e 1994. Io ignoravo completamente la presunta mancata contribuzione previdenziale di mio padre, che, vedovo, non conviveva con me. Vi chiedo, visto che io non ho ereditato nulla da mio padre, che le cartelle di pagamento recano, quale indicazione degli anni in cui sono stati formati i ruoli la dicitura 2000 e 2003 e che a me nulla è stato mai notificato prima ad ora dall'Inps:
- è corretto che io debba eventualmente pagare un debito di mio padre da cui non ho ereditato nulla?
- l'Inps non ha tardivamente iscritto a ruolo le somme che presuntivamente avrebbe dovuto riscuotere da mio padre?
Di quanti anni risulta essere il termine prescrizionale per il caso di specie?
Posso esperire qualche tentativo di difesa?
RingraziandoVi anticipatamente, porgo cordiali saluti.
Marco, da Rimini (RN)