rca auto mancata disdetta

ho cambiato compagnia assicurativa un mese circa dopo la scadenza della mia precedente assicurazione annuale, poichè mio padre era in ospedale in fin di vita e non ho tenuto conto della scadenza annuale in corso, ma la mia agenzia assicurativa non mi ha avvisato ne verbalmente ne per iscritto che l'rca stipulata fosse scaduta, per cui ho circolato con l'assicurazione scaduta per circa un mese. Ho stipulato un nuovo contratto con un'altra compagnia assicurativa ma non ho dato appunto disdetta prima, essendomene dimenticata e ora a distanza di 3 mesi ho ricevuto intimazione di pagamento della prima assicurazione tramite un agenzia di recupero credito senza aver mai ricevuto richiesta di pagamento da parte dell'agenzia assicuratrice ne' scritta ne' verbale. La mia domanda è la seguente: come posso fare per non dovere pagare ora 2 assicurazioni? Posso mettere a posto pagando una penale alla prima assicurazione o recedere dalla seconda che mi ha detto che non dovevo far altro che dare la disdetta a posteriori e stipulare il nuovo contratto?
Angela, da Torino (TO)