RCAuto, mancato accordo con propria assicurazione

Salve vi ringrazio anticipatamente dei consigli che potrete fornirmi.
Ieri (13 aprile) ho subito un sinistro.
Ero parcheggiato lungo il marciapiede e, dopo aver regolarmente segnalato con la freccia la mia intenzione ad uscire dal parcheggio, impegno l'unica carreggiata della via.
L'operazione non si conclude in quanto, a causa del traffico, c'era un veicolo davanti a me (chiamiamolo veicolo "A") sulla via e pertanto resto FERMO ed in posizione OBLIQUA con la parte anteriore della mia vettura dentro la carreggiata e con la parte posteriore ancora nella zona del parcheggio.
In sostanza la strada era bloccata e la disposizione lungo la via era: il veicolo "A" davanti a me FERMO, il mio veicolo in obliquo (metà sulla carreggiata e metà nell"area parcheggio") fermo anch'esso, ed il resto della via con altri veicoli fermi in quanto la circolazione era impossibilitata dalla presenza del veicolo "A" e del mio veicolo.
In particolare vi era un terzo veicolo (che chiamerò veicolo "B") subito dietro al muso della mia vettura (che ricordo si trovava in posizione obliqua rispetto al piano della marcia).
In questa situazione (con il mio veicolo obliquo ma fermo) il veicolo "A" riprende la marcia, contestualmente il veicolo "B" riprende anch'esso la marcia colpendo il muso della mia vettura che era FERMA.
E' stato compilato il CID con i dati di cui sopra (ed anche la controparte, almeno all'atto della compilazione, dichiarava di non avermi visto e condivideva le mie ragioni).
Preciso che vi erano due testimoni i cui dati sono stati raccolti e regolarmente indicati nel CID.
Una volta informata la mia assicurazione mi è stato detto che si dubitava della mia ragione sostenendo che comunque l'azione si configurava come una uscita da un parcheggio e che pertanto avevo torto a prescindere dalle circostanze concrete.
Non condivido tale opinione sia per motivi pratici (ero fermo e mi sono venuti addosso) sia per motivi teorici (se così fosse... se il torto fosse sempre di chi compie una uscita da un parcheggio... si potrebbe speronare qualsiasi auto in uscita ed essere certi di riscuotere).
La domanda è questa: se l'assicurazione negasse le mie ragioni posso comunque adire le vie ordinarie civilistiche? E se si con quali forme? Posso adire il giudice di Pace?
Infine, posso pretendere che vengano ascoltati i testimoni (che erano presenti al fatto i cui dati sono stati raccolti all'atto della compilazione del CID e quindi alla presenza della controparte?)
Vi ringrazio anticipatamente.
Saluti
Roberto, da Roma (RM)