Multe, verbale non notificato

Una sera i vigili urbani mi hanno fermato e multato perchè non indossavo la cintura di sicurezza.
Io non ho accettato di firmare il verbale di contravvenzione e nè tanto meno di prenderne la copia, perchè il vigile mi ha chiesto se ne volevo la notifica a casa ed io gli ho risposto affermativamente.
Tale multa non mi è mai stata notificata, ma a distanza di anni mi è arrivata la cartella esattoriale con la cifra da pagare quadruplicata.
Ho fatto ricorso al Giudice di Pace e quando poco fa sono andato a discuterlo, lui mi ha detto che per la legge il verbale mi è stato notificato quando mi hanno fatto la multa, perchè sono proprietario del veicolo e quindi a casa non mi doveva arrivare nessuna notifica.
Io gli ho spiegato che il vigile mi aveva fornito l'alternativa della notifica a domicilio del verbale, altrimenti lo avrei preso la sera stessa.
Quindi la mia domanda è questa:
Se mi rifiuto di firmale un verbale e di conseguenza di farmelo consegnare, mi devo comunque aspettare la notifica a domicilio oppure no?
Giacomo, da Colonna (RM)