Convivenza impossibile con figlia maggiorenne emancipata

Sono un uomo di 42 anni affetto da distrofia muscolare e non deambulante, premetto che lavoro, mia moglie ha 45 anni e siamo sposati dal 2005 mia moglie si è risposata in quanto era divorziata pero' durante il matrimonio precedente aveva una figlia che tuttora abita con la madre (la figlia era stata affidata alla madre quando era ancora minorenne) per cui vive sotto il nostro stesso tetto, la casa è di proprietà mia e di mia moglie, ora la mia domanda è molto semplice, questa ragazza a 25 anni un lavoro ben retribuito e purtroppo la convivenza è impossibile visto che il suo comportamento è deplorevole non rispetta nulla, è disordinata, manca di rispetto sia nei miei confronti che in quelli della madre insomma la vita è diventata un inferno. Cosa devo fare? Mia moglie ed io non viviamo piu' noi vorremmo che andasse ha vivere per conto suo ma lei dice che la dobbiamo tenere in casa almeno fino a quando non finisce di pagare l'auto ossia 2 o 3 anni che poi sono solo 260 euro al mese lei di stipendio prende circa 1000 1100 euro al mese netti. Mia mogie sostiene che dobbiamo pagare molto per una eventuale sentenza, e poi non sappiamo se bisogna ricorrere a un giudice di pace oppure no, se possibile gradirei gentilmente una risposta.
Distinti saluti
Luigi, da Cogliate (MI)