Chi paga l'omissione di registrazione di un processo civile?

Salve, ho appena ricevuto una a/r da parte dell'agenzia dell'entrate nella quale mi si richiede il pagamento di ¤ 6000,00 per omissione di registrazione relativa ad un processo civile avvenuto nel 2006 nel quale mi si richiedevano i danni da parte del padre della vittima di un incidente stradale avvenuto nel 1998 nel quale la figlia era deceduta e per il quale sono all'epoca risultato colpevole.
Essendo assicurato in quella sede l'assicurazione ha risarcito i danni.
L'agenzia delle Entrate mi ha detto di aver inviato la richiesta di pagamento a tutte le parti in causa, ovvero io, colui che è stato risarcito e la mia compagnia di assicurazione, dicendo che chi di noi paga libera gli altri e che se nessuno paga questo f23 si tramuterà in cartella esattoriale, che verrà sempre inviata a tutti e tre i soggetti.....
Volevo sapere, ma chi stabilisce chi deve pagare? Essendo assicurato non dovrebbe pagare la compagnia di assicurazione?
Vi ringrazio per la gentile attenzione che mi avete dedicato.
Cordiali saluti.
Jenny, da Altopascio (LU)